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C’est sur le chemin du retour de la Coupe que nous avons lancé le débat dans la voiture, alors que notre mangeur de pain invétéré s’était lâchement assoupis. Dès le début le plan était clair : trouver une occupation fun & geek pour la période juin-octobre.
Rob’Otter avance !
La base mécanique du robot 2k10 est quasiment terminée avec les améliorations apportées à la base roulante 2009 et les 2 pinces du robot.
Avec l’arrivée des nouvelles règles le simulateur Rob’Otter Simulotter est mis à jour pour refléter le règlement 2010.
Simulotter est toujours disponible sur son SVN dédié, ici :
http://code.google.com/p/simulotter/
Les règles 2010 sont sorties avec au programme une petite surprise : la table de jeu a fortement changé par rapport au draft publié au mois de Mai.
Après quelques heures à corriger les bugs restants de la coupe, nous pouvons affirmer que Galipeur (oui c’est son nom) a maintenant un asservissement très correct et égal à ce que nous avions imaginé lors de sa conception.
Regardez le écrire le nom de son équipe… n’est ce pas émouvant ?
Tests à vitesse élevée juste après la coupure…
La coupe d’Europe de robotique 2009 est terminée et l’équipe Rob’Otter en est revenue homologuée et classée 110e sur 130 équipes homologuées et 180 équipes présentes.
Notre objectif pour cette année a donc été atteint, l’équipe ayant homologué le robot holonome dont l’asservissement, bien que terminé durant les trois premiers jours de la coupe, fonctionne correctement, comme l’atteste cette vidéo de notre homologation.
Homologation passée dès la première tentative après 3 jours et 3 nuits de travail sur le robot, nous permettant finalement de jouer un match contre l’équipe Walking Machine.
Quelques images de la coupe, du robot et de notre match, après la coupure.
Après bien des péripéties et une accumulation de retard digne des plus grands projets, la voici enfin terminée, prête à rouler et n’attendant qu’un asservissement pour enfin devenir un robot digne de ce nom !
Par un beau dimanche pluvieux, la base a été assemblée, grâce à la précieuse aide de Michel qui nous a permis de tarauder/viser/couper/tourner/fraiser tout ce petit monde en un robot qui commence à y ressembler.
(pictures, as usual, courtesy of J.F.)
C’est avec enthousiasme que nous avons récupéré les trois blocs-moteurs du robot. Un grand merci aux élèves du lycée Saint Nicolas qui ont réalisé ces pièces et aux professeurs pour cette collaboration avec Rob’Otter.
Les blocs moteurs descendront prochainement sur Bordeaux rejoindre leur âme sœur moteur respectif.
En attendant de les voirs réunis pour le meilleur et pour le pire, quelques photos :
Alors ça n’a l’air de rien mais c’est tout simplement la séquence de boot de la carte ADNS6010 qui permettra à notre robot de se repérer sur la table. Chaque LED est branchée sur la ligne nCS d’un capteur ADNS6010, indiquant quand ce dernier est en communication avec le FPGA.
Bref ça clignote, c’est génial, il reste encore des tas de lignes de code à taper et d’atmegas à souder, autant dire que ça coutera cher en expressos.
Quelques photos de la carte, pour les amateurs :
(pictures courtesy of J.F.)
Ça n’a sans doute l’air de rien mais ceci est la première image d’une plaque l’aluminium vue par le capteur optique IR ADNS6010 alors qu’il était drivé par notre système.
Je n’aurais qu’un mot : VICTOIRE !
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